神への純粋な信愛を培い、グルがいる場合はグルを、その他の普遍的な愛の対象がある場合はその対象を、超意識（宇宙的な意識）の化身とみなし、全てを神の愛と見て生きるヨーガ。 古典文学『マハーバーラタ』（Maha Bharata）にある有名なクルクシェートラの戦いで、クリシュナが勇者アルジュナに説いたとされる『バガヴァッド・ギーター』（The Bhagavad Gita=神の詩）は、バクティ・ヨーガやカルマ・ヨーガの本質を謳っているため、ヴィシュヌ（ナラヤン）の転生として実在したとされるクリシュナが開祖とも言える。また、近代の大覚者ラーマクリシュナとシヴァーナンダ、現代のサッティヤーナンダは、現代においてはこのバクティ・ヨーガこそ最も必要であると説いている。
このヨーガを主軸に据えるグルの団体において、弟子・信者はグルの指導に帰依することになるが、サティヤ・サイ・ババやシュリ・チンモイは、弟子の病気などのカルマを引き受けることも行っていたとされる。新興宗教の中には、インド人の信頼できるグルの指導を受けずに、このヨーガを取り入れている団体が多いが、自らのエゴが消滅できていないことを理解できない団体運営者によって独自の解釈がされており、大変危険である。間違った「自称グル」（大抵そのグルのグルが誰であるか、公表できない）を師と仰ぐと、一生を棒に振ることにもなりかねないため、事前に十分調査をし、常に一般常識に照らし合わせることが重要とされる。
このヨーガの行者をバクタ (bhakta) という。
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